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    机器人本体结构与应用

    放大字体  缩小字体 发布日期2019-04-22  来源松健机器人  浏?#26469;问?span id="hits">2373
    核心提示机器人本体是所有应用机器人的主体组成部分它配合着其它系统组成相应应用的机器人松健机器人这里与大家分享一下机器人本体结构与应用

    机器人本体是所有应用机器人的主体组成部分它配合着其它系统组成相应应用的机器人松健机器人这里与大家分享一下机器人本体结构与应用


    机器人本体

    一机器人本体结构

    机器人本体主要由驱动系统机械系统感知系统控制系统四部分组成机械系统又叫操作机是工业机器人的执行机构可分为基座腰部臂部腕部和手部组成

    1机器人本体结构特点

    a工业机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接末端开放的一个开式运动链操作机的结构刚度差并随空间位资的变化而变化

    b操作机的每个连杆都具有独立的驱动器连杆的运动各自独立运动更为灵活

    c连杆驱动扭矩变化复杂和执行件位姿相关连杆的驱动属于伺服控制因而对机械传动系统的刚度间隙和运动精度都有较高的要求

    d操作机的受力状态刚度条件和动态性能随位姿变化而变化极易发生振动或其他不稳定现象

    2机器人本体基本结构要求

    a机械系统抓重/自重比尽量大

    臂杆的质量小有利于改善操作机工作的动态性能抓重/自重比达意味着工作效率高造价低

    人类手臂的抓重大约为自重的3-4倍从统计资料看操作机的抓重/自重比约为1/20-1/15与人类手臂相比相去甚远

    b结构的静动态刚度尽量可能好

    结构静动态刚度好有利于提高手臂端点的定位精度和对编程轨迹的跟踪精度对离线编程至关重要操作机具有较好的刚度可增加设计的灵活性?#28909;?#22312;选择传感器安装位置时刚度好的结构允许传感器放在离执行件?#26174;?#30340;位置

    c提高系统的固有频率改善系统动态性能

    机器人锡?#26800;人?#24230;运动时工作频率范围1Hz-20Hz,机器人的低阶固有频率5Hs-25Hs,有可能会共振尽可能提高操作机结构的固有频率避开机器人工作时的工作频率

    d机器人本体结构是机械结构和机械传动系统包括传动部件机身及行走机构臂部腕部手部

    二机器人本体的应用范围

    机器人本体主要用于机床上下料的工业机器人将成为趋势在毛坯制造(冲压压铸锻造等)机械加工焊接热处理表面涂覆上下料装配检测?#23433;?#24211;?#35759;?#31561;作业中,机器人将成为一种标准设备而得到广泛应用

    国内60%的工业机器人用于汽车生产,全世界用于汽车工业的工业机器人已经达?#38454;?#29992;量的37%,用于汽车零部件的工业机器人约占24%随着汽车需求的不?#26174;?#38271;,必将为工业机器人产业的发展带来新的生机

    工业机器人的产生给企业带来了巨大影响,其一,机器人可以提高生产效率和产?#20998;?#37327;,机器人可以一直运转工作,产?#20998;?#37327;受人的因素影响较小,质量更稳定其二降低企业成本,代替人工,且比人工带来更多的利润其三,机器人可按照指令工作,无人为因素干扰,安排生产计划非常明确其四,可缩短产品改型换代的周期其五,可拓宽企业的业务范围其六,代表着工业自动化的干水平,体?#21046;?#19994;的加工能力和科研能力,增强竞争力

     
    关键词 工业机器人 松健机器人 工业自动化

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